摆线液压马达的工作原理是什么？

 (1)叶片式摆线马达

 ①单叶片型摆线马达[图Q(a)] 叶片把工作中腔隔开成两腔。宁波液压马达当工作压力油进到其中一腔时，该腔容量增大，叶片旋转，另一腔容量减小，进行排油。通过与叶片相接的輸出轴促进负荷旋转；工作压力油反方向时，叶片及輸出轴翻转。单叶片型摆线马达的优势是构造简易紧凑型，径向规格小，重量轻，安裝方便，利于整机布局，机械效率较高。缺陷是密封性较艰难，生产加工繁杂，两端盖受压面积大，弯曲刚度不容易确保，輸出轴受不平衡径向力很大。

②多叶片型摆线马达[图Q(b)、(c)] 多叶片型摆线马达的2个（或三个）A腔必须另外进到工作压力油，2个（或三个）B腔也另外回油。与单叶片型对比，多叶片型摆线马达的輸出转距可增加1倍或2倍，輸出轴不会受到径向力，机械效率更高。但拐角较小，内泄露很大，容量速率较低。

 (2)活塞式齿条齿轮型摆线高速液压马达

 ①单钢单功效式 图R(a)图示为单钢单功效式齿条齿轮型摆线马达的工作原理。当工作压力油通入液压缸左腔时，带有齿条的活塞杆在工作压力油的促进下往右边移动，通过齿条、齿轮促进輸出轴上的负荷旋转。工作压力油反方向，輸出轴也翻转。此类马达的优势是构造简易，密封性非常容易；传动系统高效率，转距和角速度传递均较平稳；部位精密度有利于操纵。缺陷是生产制造和安裝规定较高。

 ②单钢双功效式 如图所示R(b)图示，当工作压力油另外进到液压缸的左、右腔时，上、下两活塞杆相对移动，相互促进齿轮旋转，輸出转距。若工作压力油进到中腔，则齿轮作反方向旋转。与单功效式较为，輸出转距大。但行程安排较短，拐角较小，生产制造和安裝精密度规定更高。

③单钢双功效式如图所示R(c)图示，上、下2个液压缸相互独立。五星马达当工作压力油从油孔A、D进到时，上缸的活塞杆右移，下缸的活塞杆左移，相互促进齿轮顺时针旋转，輸出转距，这时，油孔B、C排油；工作压力油反方向时，齿轮反方向旋转。与一样规格的单钢双功效式对比，单钢双功效式摆线马达的行程安排较长，拐角很大。

(3)活塞杆螺旋式型摆线马达 图S(a)图示为这种活塞杆螺旋式型摆线马达的工作原理，活塞杆与螺杆构成螺旋式副，螺杆的左、右两截各自为右旋和左旋螺纹，各自与左、右2个活塞杆旋合。当工作压力油从2个活塞杆正中间通入时，两活塞杆各自向相反的方向运动，相互促进螺杆旋转，輸出转距。若工作压力油反方向时，螺杆反方向旋转。輸出转距大，螺杆上不会受到径向力。但行程安排短，拐角小，螺旋式处泄露很大，只有用以低压。图S(b)图示为另这种